Nel medioevo su queste colline sorgevano numerosi insediamenti e Larciano fu il centro principale dell'area. Tuttavia l'uomo aveva già popolato la zona in epoca romana, come testimoniano i numerosi ritrovamenti archeologici.Il sito storico più significativo del comune è sicuramente il borgo fortificato di Larciano Castello dal quale ancora oggi si domina questo tratto della Valdinievole.

Il Castello di Larciano sintetizza tutta una serie di interventi realizzati fra l’XI e il XII secolo. E’ possibile leggere nella struttura elementi tipici delle fortificazioni di età comunale: le mura perimetrali che inglobavano la chiesa e gli altri edifici, luogo sicuro per le popolazioni circostanti, il palazzo e la torre, il mastio, ultimo ricetto in caso di capitolazione delle strutture e dei mezzi di difesa, entrambi all’interno del cassero, la cui planimetria irregolare è legata alla conformazione del colle e alla presenza di elementi preesistenti.

La torre permette di avere un punto di vista privilegiato sull’intero territorio, dopo aver salito una scala interna complessivamente facile da percorrere. Tale punto di vista era fondamentale nel passato per controllare gli spostamenti nell’area e per comunicare con tutte le altre fortificazioni collinari, e creare, così, un sistema difensivo efficientissimo.

Il cassero ospita, inoltre, dal 1975 il Museo Civico, dove è possibile trovare reperti archeologici di provenienza sia locale che nazionale come ceramiche da cucina, oggetti metallici, maioliche policrome, laterizi e porzioni pavimentali, tombe a incinerazione, e perciò materiali databili dalla preistoria fino all’età moderna.

La ricostruzione di una tomba a cappuccina ben documenta l’età romana. Il percorso museale ha una significativa sezione didattica utile per poter ricostruire spaccati di vita del passato, attraverso oggetti di uso quotidiano.

Larciano domina le pendici occidentali del monte Albano. La zona fu sede di insediamenti umani fin dall'età romana, come testimoniano numerosi ritrovamenti archeologici, e lo stesso nome del castello deriva da 'Larcius', nome personale latino. Durante tutto il medioevo Larciano fu il centro principale dell'area grazie soprattutto al raccordo della via Francigena che da qui risaliva il monte Albano verso Serravalle.

Fonti certe ci riportano il castello come possedimento dei conti Guidi già dalla metà del X° secolo e successivamente tale signoria fu confermata alla nobile famiglia dagli imperatori Arrigo VI e Federico II. Nel 1225 il castello fu venduto al Comune di Pistoia e per la sua posizione strategicamente dominante divenne il fulcro delle difese pistoiesi su questo versante del monte Albano. In questo periodo furono rafforzate sia le mura del borgo che a possente rocca. Nel 1302 Larciano cadde sotto l'assedio delle truppe Fiorentine, alleate con quelle Lucchesi,  e per recuperarlo Pistoia dovette pagare, nel 1310, bel 10.000 fiorini d'oro. Quando, nel 1391, un comune pericolo, la possibile calata in Toscana di Gian Galeazzo Visconti, accomunò fiorentini e pistoiesi, il castello divenne una base comune ai due eserciti. Pochi anni dopo, nel 1401, Pistoia si sottomise definitivamente a Firenze e Larciano divenne sede di una delle Podesterie nelle quali fu diviso questo territorio. 

Nel periodo di massimo splendore il castello era circondato da una cinta muraria fortificata dotata di due porte, una detta di Bagno e l'altra San Marco, al cui vertice, a corona di uno sperone roccioso, s'innalzava la possente rocca dotata di una altissima torre merlata dalla cui cima è ancora oggi possibile dominare tutta la Valdinievole. L'insieme era dotato di bertesche e le mura intervallate da torri, oggi scomparse.

La rocca si inserisce sul perimetro della cinta muraria, praticamente è realizzata tramite una possente cortina a chiusura dell'angolo occidentale delle stesse, e la stessa torre poggia sul vertice estremo. All'interno trovava posto la dimora del podestà. Oggi tutte le pareti divisorie interne sono andate perdute, ma nella muratura si aprono ancora le belle finestre che un tempo erano del palazzo. Al centro del cortile è posta, ancora funzionante, l'antica cisterna per l'acqua. Tutto il complesso è in ottime condizioni grazie ad un recente restauro, altrettanto non si può dire delle mura cittadine, in parte perdute, che conservano però ancora intatte le due porte medievali. All'interno del castello è ospitato un piccolo museo archeologico.